西門子S7-400模塊6ES7441-2AA04-0AE0詳解
PLC的梯形圖與傳統的電氣原理圖非常相似，信號的輸入/輸出形式及控制功能基本上也是相同的；
它們的不同之處主要表現在：
（1）控制邏輯——繼電器控制邏輯采用硬接線邏輯，利用繼電器機械觸點的串聯或并聯，及時間繼電器等組合成控制邏輯，其接線多而復雜、體積大、功耗大、故障率高，靈活性和擴展性很差。而PLC采用存儲器邏輯，其控制邏輯以程序方式存儲在內存中，靈活性和擴展性都很好。
（2）工作方式——繼電器控制線路中各繼電器同時都處于受控狀態，屬于并行工作方式。而PLC的控制邏輯中，各內部器件都處于周期性循環掃描過程中，各種邏輯、數值輸出的結果都是按照在程序中的前后順序計算得出的，所以屬于串行工作方式。
（3）可靠性和可維護性——繼電器控制邏輯使用了大量的機械觸點，連線也多，可靠性和可維護性差。而PLC采用微電子技術，大量的開關動作由無觸點的半導體電路來完成，PLC還配有自檢和監督功能，可靠性和可維護性好。
（4）控制速度——繼電器控制邏輯依靠觸點的機械動作實現控制，工作頻率低，且機械觸點還會出現抖動問題。而PLC是由程序指令控制半導體電路來實現控制，屬于無觸點控制，速度極快，且不會出現抖動。
（5）定時控制——繼電器控制邏輯利用時間繼電器進行時間控制。時間繼電器存在定時精度不高，定時范圍窄，且易受環境濕度和溫度變化的影響，調整時間困難等問題。PLC使用半導體集成電路做定時器時基脈沖由晶振產生，精度相當高，且定時時間不受環境的影響，定時范圍廣，調整時間方便。
（6）設計和施工——使用繼電器控制邏輯完成一項工程，其設計、施工、調試必須依次進行，周期長、而且修改困難。而用PLC完成一項控制工程，在系統設計完成后，現場施工和控制邏輯的設計可以同時進行，周期短，且調試和修改都很方便
PLC的基本工作方式是順序執行用戶程序，每一時鐘周期執行一條指令。對用戶程序的執行一般有循環掃描和定時掃描兩種，掃描過程分為三個階段，即輸入采樣階段、程序執行階段和輸出刷新階段，如圖1所示。
（1）輸入采樣階段。PLC在輸入采樣階段以掃描方式順序讀人所有輸入端子的狀態，存人輸人寄存器，接著轉入程序執行階段。
（2）程序執行階段。PLC在程序執行階段中順序對每條指令進行掃描。先從輸人寄存器讀人所有輸入端子的狀態。
圖 PLC程序執行過程
（3）輸出刷新階段。所有指令執行完畢后，將輸出寄存器中所有的輸出狀態送到輸出電路，成為PLC的實際輸出。
PLC執行完上述的三個階段稱為一個掃描周期。
